Petite histoire d'un robot sous-marin open source en Bretagne

Petite histoire d'un robot sous-marin open source en Bretagne

- 6 mins

En 2015, je recontrais Emmanuel Poisson Quinton à Concarneau, notamment pour le préparation du Bretgane lab tour d’octobre 2015. Emmanuel travail à Explore, fond de dotation aux explorateurs et exploratrices de solutions scoiétales et environnementales céé par rolan Jourdain.

De cette rencontre sont nés de nombreux moments extraordinaires autour des océans, des sciences marines participatives ouvertes et des prototypes, qui aujourd’hui encore, me donne des raisons d’expérer dans les praiques collaboratives pour résoudre des problèmes majeurs.

Voici l’histoire de l’un de ces prototypes.

[#OceanisOpen] Tests et amélioration de l’OpenROV d’Explore

Par Emmanuel Poisson Quinton et Xavier Coadic

OpenROV est le nom d’un projet en cours de développement, diffusion et large utilisation d’un petit véhicule télécommandé subaquatique léger (« ROV »). Il est conçu en « open-source » et « matériel libre » et distribué sous licence libre (CC BY-SA 3.0). Facilement transportable, ce robot est destiné à permettre l’exploration sous-marine à vocation scientifique, éducationnelle et de découverte partagée du monde subaquatique (« crowd-source exploration »), à des prix abordables. « ROV » signifie en anglais « remotely operated vehicle ».

L’OpenROV est également un outil d’appui au projet PolarROV :

Tutoriels de montage et d’utilisation de l’OpenROV :

Nous utilisons l’OpenROV pour comprendre les potentiels et les limites de la robotique sous-marine :

Vue mutli-faces de l'openROV d'Explore

Premiers Tests en 2016 à Cocarneau

Flottabilité:

Test en piscine en eau douce des commandes de navigation, test de stabilité et flottabilité, vérification de l’étanchéité des compartiments.

Selon la différence entre la poussée d'Archimède PA et le poids réel Pr, on distingue les corps de flottabilité :

    positive (PA > Pr) : l'objet remonte ;
    nulle (PA = Pr) : l'objet flotte entre deux eaux ;
    négative (PA < Pr) : l'objet coule

Etanchéité :

Problème d’étanchéité sur le compartiment avant caméra/carte de commande/phare. Certainement lié aux système de pressurisation latéraux. Cela occasionne également de la bulle à l’intérieur du compartiment et gène la vision de la caméra.

Vue latérale du compartiment principal et vue des caissonns batteries du ROV

Solutions envisageables :

Solutions réalisées:

Contrôle :

Il faut prévoir de changer le câble de commande pilotage torsadé par un double câble non torsadé.

Monter un système de inspiré des auto tamponneuses pour placer le câble de commande pilotage d’ au dessus du chassis du Rov afin d’éviter un accident câble + hélices lors des manœuvres de recul.

Tests du samedi 16 avril 2016

En mer, derriére la station de biologie marine

Session test du ROV et pilotage llors d'une journée de formations aux élèves ingénieurs de l'ICAM depuis la station de biologie marine de Concarneau

En mer depuis la berge rocheuse

Points positifs:

Colson grande taille (50 cm) pris dans l’ossature plexi du ROV. Le cable de commande est enroulé autour du Colson puis entouré au scotch électricien sur toute la longueur du colson. Cela permet d’éviter que le câble de commande vienne se prendre dans les hélices lors de manœuvre de recul par exemple.

Utilisation d’un petit colson pour tendre le câble de commande à la sortie du ROV pour éviter le contact avec les hélices en rotation.

Axes d’améliorations:

Au port depuis le ponton

Depuis le port de Concarneau avec les élèves ingiéneurs de l'ICAM - Crédit Gérald Mannaerts -licence CC BY SA

17 et 18 juin 2016 - Lab Bro Pondi - Pontivy, semaine de la Fabrication numérique

Lab Bro Pondi à Pontivy, dpt.56

Suite problème de connexion ethernet et webcache :

Citoyennes et citoyens rassemblées pour apprendre la fabrication numérique sur l'OpenROV

5 aout 2016 - Indiecamp Camp kerbors (22)

Documentation de ce qui a été fait

Avril 2017 - déconstruction et nouvel horizon biomimétique

Dans le but d’améliorer grandement les qualités du ROV et ses possibilité.

L'open ROV mis en pièces à Concarneau

Démarrage de pistes d’amélioration

Orientation prise de copier des propriétées de formes de l’espadon pour résourdre le sproblème de puissance et d’énergie, faciliter l’intégration de nouveau matériel dans le cockpit.

Aujourd’hui ?

Ocean is Open est intégré au programme la mer en commun avec d’autres prototypes comme les filets à faire soi-même pour la surveillance sceintifique des planctons, les cartographies marines d’échouages des déchets, un drone en carton à faire soi-même, Etc.

Nouveaux rendez-vous en 2018

Merci à toutes les personnes qui soutiennent les efforts par leurs dons


Xavier Coadic

Xavier Coadic

Human Collider

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